Tagliate le pesche a metà e sbucciatele. Fate uno sciroppo portando a ebollizione l’acqua con lo zucchero e la scorza del limone. Lasciatelo raffreddare fino circa 30°C e immergete le pesche preparate. Lasciatele in ammollo per circa un’ora.
Nel frattempo, prepara la bavarese. Portate lo yogurt a temperatura ambiente, lasciandolo fuori dal frigo per circa 30 minuti. Mettete la gelatina in ammollo, intiepidite leggermente 100 ml di yogurt e, a parte, scaldate la gelatina sul fuoco o in microonde. Unite la gelatina allo yogurt scaldato (altrimenti si rapprenderebbe subito) e aggiungete ancora quest’ultimo allo yogurt restante; montate la panna con lo zucchero e unitela al precedente composto in due volte.
Mescolate bene tutto e dividete la bavarese in 4 bicchieri, appoggiate in superficie la mezza pesca con la cupola verso l’alto e fate raffreddare le bavaresi in frigo per almeno 30 minuti.